Historia
Los samurai usaban el Kenjutsu como vías de entrenamiento para alcanzar la perfección que de ellos, como guerreros, se esperaba. La primera disciplina cultivaba en el guerrero el espíritu de combate y enfrentamiento, mientras que el segundo se centraba en el uso real del arma en combate. Sin embargo el samurai vivía una vida peligrosa, donde los señores o Daimyo se enfrentaban habitualmente por sus propios intereses y donde los mismos guerreros podían ser atacados por sorpresa, incluso por otros samurai sin darle tiempo a desenfundar su arma.
De modo que, a finales del siglo XV y principios del XVI, se desarrollan una serie de técnicas que permiten al guerrero estar preparado para cualquier ataque sorpresa, pudiendo desenvainar el arma con la mayor rapidez posible para contraatacar al oponente sin darle tiempo a reaccionar. Fueron precisamente estas técnicas las que popularizaron la forma de llevar la katana con el filo hacia arriba, que lo hacía mucho más rápido para desenvainar.
El principal desarrollador del Iaijutsu en este periodo fue Hayashizaki Jinsuke Minamoto-no-Shigenobu (1546-1621), que fundó la escuela Muso Hayashizaki Ryu. Ya existían estilos más antiguos que contenían técnicas de Iaijutsu en su currículum, como el Tenshin Shoden Katori Shinto Ryu, pero la gran mayoría de los estilos especializados en Iaijutsu son derivados de la escuela de Hayashizaki.
De esta forma el Iaijutsu se difundió, hasta la época del Haitorei, que decretó la abolición del derecho de llevar una espada encima en la era Meiji. Se desarrolló con mucho éxito por multitud de escuelas.
Más recientemente, el Iaijutsu influenció la creación del Iaido, que tiene como objetivo ser una vía de auto perfeccionamiento, concentración y unidad de espíritu no enfocado al combate real.